В медико-психологическом отношении превалирующим стержнем фрейдизма является теория сексуальности. Половое влечение и удовлетворение сексуальной потребности, по Фрейду, проявляется уже в детстве и в значительной мере определяет структуру личности, включая не исключительно половое влечение, но и такие "несексуальные" чувства, как любовь к самостоятельно себе, родительская и сыновья любовь, дружба, любовь к человечеству в целом и даже привязанность к конкретным предметам и приверженность к тем либо другим абстрактным идеям. При этом сексуальность, равно как и инстинктивные сексуальные импульсы, понимается как проявления либидо - психической энергии и влечения к жизни. Психосексуальное развитие, по Фрейду, имеет несколько фаз: оральную (охватывает первый год жизни и характеризуется получением удовольствия через сосание и кусание), анальную (охватывает период от 1 до 3 лет и характеризуется получением удовольствия от дефекации с одновременным обретением навыка самоконтроля), фаллическую (возраст от 3 до 5 лет, характеризуется проявлением интереса к гениталиям, адекватной половой идентификацией и символической фетишизацией пениса (фаллоса) с преодолением мальчиком Эдипова комплекса, а девочкой - Электры комплекса), латентную (характеризуется временным ослаблением сексуальных реакций и либидо, формированием сознательного "Я" и предметных интересов ребенка), генитальную (характеризуется усилением либидо с поиском удовлетворения на путях половой близости). С началом этого периода все, что препятствует свободному проявлению сексуальности (мораль, культура, идеология, религия и др.), рассматривается как репрессивная сила, приводящая личность к регрессии, отбрасывающей к пройденным фазам, ведет к развитию неврозов и иным психосоматическим заболеваниям, к половым девиациям и извращениям. В то же время половая свобода приводит к коллизии иного рода-упадку культуры. Таким образом, человек в проявлении своей жизнедеятельности предстает как своеобразная арена, на которой разыгрываются зримые и скрытые (в глубинах подсознательного) столкновения между "Я" - сознательно подсознательным и "ОНО" - бессознательным, "кипящим котлом инстинктов", способных проявляться вразрез с требованиями социальной реальности. В связи с этим на арену выдвигается "Сверх-Я", выступающее в роли верховного "цензора", представителя общества, внешнего идеала и авторитета в сознании личности.

По Фрейду, комплекс Эдипа составляет основу и сущность всей истории человечества. В незапамятные времена человек жил в ситуации промискуитета всех мужчин со всеми женщинами в первобытном обществе. В этом обществе вожак, будучи самым сильным, присваивал себе всех самок, которые могли быть матерями, жёнами и сестрами остальных самцов. Сам же вожак по сути был отцом всех самцов первобытного общества. Однажды униженные самцы убили вожака-отца и решили ввести экзогамию (запрет браков и половых отношений с кровными родственниками). Фрейд считал, что введение экзогамии положило начало общественной морали и государственной организации человеческого общества. Первобытные братья, убив отца, начали испытывать противоречивые чувства, которые иногда обнаруживаются у невротиков и у детей злость и чувство соперничества по отношению к отцу и восхищение им, после чего появилось сознание вины и раскаяние. Осознание вины за совершённое деяние побудило установить табу (запрет) на инцест и на убийство отца. В психоаналитической трактовке Фрейда предполагается, что на сознании вины за совершённое на заре цивилизации деяние, незримо присутствующей в душе каждого человека, основана вся современная культура с её предписаниями морали и различными ограничениями. Надо отметить, что эти выводы не являются абсолютными, поскольку входят в противоречия с некоторыми данными современной науки. В клинической и психологической практике иногда можно обнаружить символические проявления Эдипова комплекса (для женщин - комплекса Электры). К примеру, в выборе сексуального партнёра играют роль те его свойства и качества, которые присущи образу родителя противоположного пола, в большинстве случаев данная закономерность человеком не осознаётся.

Зи́гмундом Фрейдом описано 4 стадии психосексуального развития человека. Определение "психосексуальный" означает, что основной фактор, влияющий на развитие личности - это сексуальный инстинкт.
Каждый человек рождается со своей величиной сексуальной энергии (либидо), медленно расходующейся в процессе прохождения им основных этапов психосексуального развития. При фрустрации (неудовлетворенности) главных потребностей или гиперопеки (избыточное удовлетворение), возникает фиксация (задержка) на текущем этапе развития и предрасположенность к регрессии (возврату к предыдущим этапам развития) в стрессовых ситуациях. Иначе говоря, структура личности обрисовывается в рамках соответствующих этапов психосексуального развития, на которых произошла задержка. С каждой из определенных стадий связаны разные виды характеров и различные уровни личностной организации.
Зрелым по Фрейду является человек, достигший генитального этапа развития (с момента достижения половой зрелости до смерти). В этой фазе возобновляются сексуальные и агрессивные вожделения. Генитальный вид личности - это зрелый и ответственный в социально-сексуальном понятии человек. Фрейд полагал, что лучший генитальный вид личности - это персона, способная побороть пассивность, свойственную детскому возрасту, когда любовь, безопасность и комфорт легко достигались, ничего не требуя взамен. Зрелый человек должен уметь работать, откладывать удовлетворение, выражать тепло и заботу о других и принимать на себя ответственность в решении важных проблем.